ROS

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)SLAM이란 주변 관경 지도를 작성하는 동시에 이동체의 위치를 작성된 지도 안에서 추정하는 방법이다. SLAM 알고리즘을 사용하면 이동체가 이동하면서 알지 못하는 환경에 대해서 지도를 작성할 수 있다. 주변 환경에 대한 사전 정보가 없는 상황에서도 센서를 이용해 주변 환경을 인식하고 자신의 위치를 추정한다.   SLAM 알고리즘초반 SLAM 알고리즘은 베이즈 필터에 기반한 방법들이 연구되었다. 베이즈 필터는 사전확률과 가능도로부터 사후확률을 계산하는 베이즈 정리에 기반으루 두고 있다. 지속적으로 주변 환경에 대한 센서 정보와 로봇의 현재 위치 정보를 받아 로봇 위치와 주변 환경 정보를 업데이트한다. 이를 기반으로 확장 칼만 필터..

Topic Topic은 노드들 간에 정보를 주고 받기 위한 것이다. 비동기식 단방향 메시지 송수진 방식으로, msg 메시지 형태를 발행하는 Publisher, 메시지를 구독하는 Subscriber 간의 통신 방식이다. 하나의 노드는 여러 개의 토픽을 발행할 수 있고, 수신할 수도 있다. 단방향 통신이기 때문에 노드가 토픽을 제대로 수신했는지 정상 처리 되었는지 확인하지 않는다.   in Terminal터미널 상에서 turtlesim에서 제공하는 라이브러리로 토픽을 발행해본 다음 직접 코드를 작성해보자.먼저, 터미널에서 사용할 수 있는 토픽 관련 명령을 알아볼 것인데, 사용할 수 있는 토픽이 뭐가 있는지 보자.ros2 topic list 이 토픽을 사용하기 위해서 토픽 정보를 확인해보자. 먼저 토픽이 사용..

ROS란ROS(Robot Operating System)은 로봇 애플리케이션 구축에 필요한 SW 라이브러리와 툴 모음을 말한다. 로봇이 움직일 때를 생각해보면, 통신, 제어, 계측 등 다양한 분야의 지식이 필요하고 이것을 유기적으로 연결해야 자연스럽게 로봇의 움직임을 만들 수 있다. 이 많은 것을 모두 공부하고 로봇을 만드려면 적어도 1년이 걸릴 텐데, 이를 쉽게 하도록 도와주는 것이 ROS이다. NodeROS에서 하나 또는 여러 목적을 달성하기 위한 기능 단위를 말한다. 바퀴 구동을 위한 모터를 조작하는 노드, 레이저의 센서 데이터를 전달하는 노드를 예로 들 수 있다. 각 노드들은 앞으로 나올 topic, service, action, parameter 들을 전달하거나 받을 수 있다.  Node 확인을..