환경: Ubuntu 22.04ROS2 humble 1. driver 설치본인이 사용할 센서에 맞게 드라이버를 설치해야 한다. 이 논문은 Ouster lidar와 Xsens IMU, SBG Systems IMU를 기반으로 테스트되었기 때문에 드라이버를 설치해준다. Ouster Driverhttps://github.com/ros-drivers/ros2_ouster_drivers GitHub - ros-drivers/ros2_ouster_drivers: ROS2 Drivers for the Ouster OS-0, OS-1, and OS-2 LidarsROS2 Drivers for the Ouster OS-0, OS-1, and OS-2 Lidars - ros-drivers/ros2_ouster_driversg..
ROS
환경: Ubuntu 22.05ros2 humble 이전 글에 이어 Nav2를 사용해서 Navigating을 실제로 하려고 한다.https://2nnsv.tistory.com/223 [ROS2] Cartographer SLAM환경: Ubuntu 22.05 ros2 humble 먼저 navigation2를 사용하기 위해서 아래 명령어를 통해 필요한 패키지를 설치한다.sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup 가제보로 시뮬레이션을 돌리고 싶2nnsv.tistory.com 먼저 환경 변수 설정을 해준다.source /opt/ros/humble/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 하던 중에 아래와..
환경: Ubuntu 22.05 ros2 humble 먼저 navigation2를 사용하기 위해서 아래 명령어를 통해 필요한 패키지를 설치한다.sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup 가제보로 시뮬레이션을 돌리고 싶으면 아래 명령어로 설치할 수 있다.sudo apt install ros-humble-turtlebot3* Nav2로 맵을 만들기 전에 먼저 nav가 내 환경에서 잘 작동하도록 설정해주어야 한다.turtlebot3 model 변수를 설정해준다. export TURTLEBOT3_MODEL=waffle다음 Gazebo가 제대로 작동하는지 확인해보자.ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_w..
ROS란ROS(Robot Operating System)은 로봇 애플리케이션 구축에 필요한 SW 라이브러리와 툴 모음을 말한다. 로봇이 움직일 때를 생각해보면, 통신, 제어, 계측 등 다양한 분야의 지식이 필요하고 이것을 유기적으로 연결해야 자연스럽게 로봇의 움직임을 만들 수 있다. 이 많은 것을 모두 공부하고 로봇을 만드려면 적어도 1년이 걸릴 텐데, 이를 쉽게 하도록 도와주는 것이 ROS이다. NodeROS에서 하나 또는 여러 목적을 달성하기 위한 기능 단위를 말한다. 바퀴 구동을 위한 모터를 조작하는 노드, 레이저의 센서 데이터를 전달하는 노드를 예로 들 수 있다. 각 노드들은 앞으로 나올 topic, service, action, parameter 들을 전달하거나 받을 수 있다. Node 확인을..
