Abstractground plane을 활용해 기존의 LOAM보다 가벼운 real time 6자유도 pose estimation 방법을 소개한다. LeGO-LOAM은 저전력 임베디드 시스템에서 사용할 수 있을 정도로 가볍게 실시간 위치 추정이 가능하다. 또한 segmentation과 optimization 과정에서 ground plane을 활용하는 특징이 있다. 전체 과정을 간단하게 설명하자면, noise를 1차적으로 거르고, planar과 edge feature을 추출한다. 2 step의 Levenberg-Marquardt 최적화 과정에서 planar과 edge feature을 사용해 연속적인 스캔 데이터에서 서로 다른 컴포넌트를 구분한다. 그리고 LOAM과의 성능 비교를 위해서 다양한 지형에서 테스트..
저자 : Ji Zhang, Sanjiv Singh발행연도 : 2014AbstractLOAM은 6자유도로 움직이는 2축 라이다의 range 측정을 이용한 Odometry와 mapping을 실시간으로 계산하는 SLAM 알고리즘이다. range 측정 값은 수신되는 시간이 다르고 motion estimation 에러가 Point Cloud 결과에 오정합(misregistration)을 야기한다. 기존에는 offline에서 loop closure를 활용해 drift를 최소화한 3D 맵을 만드는 데 초점이 맞추어져 있다. 그러나 LOAM에서는 이 문제를 자체적인 Odometry 알고리즘과 Mapping 알고리즘 2개로 나누어 병렬로 처리하여 low-drift, low-computational complexity 특..
